조선 전기의 문신. 본관(本貫)은 학성(鶴城), 호(號)는 학파(鶴坡). 원래 울산군의 기관(記官) 출신인데, 1396년(태조 5) 왜적에게 잡혀 간 지울산군사 이은(李殷) 등을 시종한 공으로 아전의 역에서 면제되고 벼슬을 받았다.
 
1401년(태종 1) 회례사 윤명을 수행 일기도(一岐島)에 사신으로 가 포로 50명을 데려온 공으로 좌군부사직(左軍副司直·종 5품)에 제수되었다.
 
그 뒤 1410년까지 10년 동안 해마다 통신사가 되어 삼도에 왕래하면서 포로 500여명을 찾아오고, 벼슬도 여러 번 승진되어 호군(護軍:정4품)이 되었다. 1416년 유구국(琉球國)에 사신으로 다녀오면서 포로 44명을 찾아왔고, 1419년(세종 1) 중군병마부수사(中軍兵馬副帥使)가 되어 삼군도 체찰사 이종무(李從茂)를 도와 왜구의 본거지인 대마도(對馬島)를 정벌하기도 하였다.
 
1422년(세종 4)에는 회례부사(回禮副使)로, 1424년(세종 6) 대호군(大護軍:종 3품)으로 승진 회례부사(回禮副使)로, 1428년(세종 10)통신부사(通信副使)로, 1432년(세종 14)에는 상호군(上護軍:정 3품)으로 회례정사(回禮正使)가 되어 일본에 다녀왔다.
 
1438년 첨지중추원사(僉知中樞院事:정 3품)로 승진한 뒤 대마도 경차관이 되어 대마도에 다녀왔다. 왜적에게 잡혀 간 포로 7명을 쇄환해 오고, 왜적 14면을 데리고 왔다. 그 공로로 동지중추원사(同知中樞院事)로 승진하였다. 조선 초기에 사명으로 일본에 다녀온 것이 모두 40 여 차례나 되었다.
 
그간 대마도주를 회유하여 왜구의 침입을 막고, 또한 문인제도(文引制度:비자제도)를 확립하여 왜인들의 입국을 통제하였으며, 1443년(세종 25년)에는 대마도주 종정성과 계해조약(癸亥條約)을 체결하였고, 일본의 발달된 문물인 자동물레방아, 병선모방건조,광물자유체취, 국방에 긴요한 화통과 완구를 무쇠로 제조하는 방법, 사탕수수재배와 화폐의 광범위한 사용 등을 임금에게 건의 하여 내치에도 많은 공헌을 하였으며, 우리나라의 인쇄술과 저서, 불교서적 등을 일본에 전파하는 등 문화교육에도 노력하였다. 저서로 학파실기(鶴坡實紀)가 있다. 시호(諡號)는 충숙(忠肅)이시다.
 
2005년 2월 1일 문화관광부에서 “2월의 문화인물”로 선정된 바 있으며, 2010년에는 외교통상부에서 “우리 외교를 빛낸 인물”로 선정되었다.